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大家好，我是小业，我来为大家解答以上问题。pid控制器的传递函数形式，pid控制器很多人还不知道，现在让我们一起来看看吧！

1、

1、PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。 　　PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为

2、u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t

3、因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s) 　　其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数。开环控制就是不需要反馈的控制方式，闭环控制就是有反馈的控制方式。

本文到此讲解完毕了，希望对大家有帮助。